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研究与教育机器人平台-eEDU1000

介绍

eEDU1000系列控制器默认基于Intel处理器，操作系统为Ubuntu 20.04和ROS 2 foxy framework，是一个开放平台，内置ROS2软件包。

eEDU000具备全方位车轮系统的最大运动自由度。该机器人平台是研究、教育和应用开发的理想选择，尤其是在物流和导航领域，无论是用于运动规划、传感器或演员的自主驾驶，还是配备集成机器人控制器，都有用作各种课题或项目研究。

研究与教育机器人平台特点：

• 全方位移动机器人平台

• 机器人控制器自由控制空间200 x 190毫米

• 在MCU板上集成Zephyr OS和EtherCAT master

• 机械臂有效载荷高达80Kg

• 内置4x 400W TECO伺服电机

• 支持添加齿轮箱（可选）

• 720W 48V直流电池，带BMS功能

• 支持24V和12V电源输出

• 支持3个千兆以太网端口（M12 X连接器）

• 支持4x USB 3.0 Gen1 A型

• 支持Intel realsense、ToF摄像机的8x摄像机套件（可选）

• 1个紧急按钮，3个状态LED指示灯

研究与教育机器人平台
机器人控制器	eIVP-TGU-IV-R0003系列 (Apollo Lake E3940) eNVP-JNX-IV-R0003系列 (NVIDIA NX)
机器人控制器自由控制空间	200 x 190 毫米
车轮	5英寸Mecanum车轮x4 600毫米 400毫米 200毫米 20毫米 20千克 80千克 1米/秒
AMR长度	600毫米
AMR宽度	400毫米
AMR高度	200毫米
AMR间隙	20毫米
重量	20千克
有效载荷	80千克
速度	1米/秒
电源输出	电源输出均支持OVP、OCP、短路保护：2x 11.1V/6A圆形连接器、1x 12V/2A圆形连接器、1x 24V/2A圆形连接器
I/O接口	3个千兆以太网（M12连接器），4个USB 3.0 Gen1 A型连接器
电源开/关按钮	1个带LED指示灯的电源按钮
功率顺序	通电<3秒，断电>5秒
突发事件	1个紧急按钮
LED指示灯	蓝色：1个机器人控制器就绪，1个伺服电机就绪红色：1x伺服电机警报关闭：机器人控制器未就绪，伺服电机未就绪，电机未报警
操作系统	Zephyr RTOS
以太网端口	用1x 10/100网口（用于伺服电机控制的EtherCAT主机） 1x 10/100网口（用于其他）
CANbus接口	1x CAN总线（用于电池BMS） 1x CAN总线（用于其他）
DI/DO接口	24V DI/DO用于状态控制、监控
伺服电机的功率输出	集成48V 600W功率模块，支持4倍稳定48V输出，配有15A保险丝，用于伺服电机 *支持升级到1200W功率预算
输入/输出接口	2x I2C、5x PWM GPIO、2x SPI、2x UART、1x micr-USB端口
MCU编程接口	提供1x USB JTAG接口，用于升级固件
功率输入	最大48V/15A电源输入
蓄电池电压	正常：48V DC，范围：39V至54.6V，13S3P LG21700锂离子电池
建议的持续电流	标准：15A输出
最大持续放电电流	30A用于重载
最大放电电流（脉冲）	45A，仅3秒
放电电压结束	42伏
最小放电电压	38伏
最大充电器电流	15A
标准充电器电流	5A
充电方法	CC-CV
标准充电电压	53.8V
最大充电电压	54.6V
电源输入/输出连接器	安德森XT60
BMS端口	x CAN总线，带M12 A编码，4针
电机驱动器	4x TECO电机驱动器
伺服电机	4x TECO 48V/400W伺服电机，3000RPM
齿轮箱（可选）	4x黎明齿轮箱，传动比：15，2级，带输入法兰
功率输入	48V DC，8A continue，11A for inrush
通信端口	4x USB，EtherCAT输入/输出
电机DI/DO	提供6x 24V DI、4x 24V DO、1x DICOM、1x DOCOM
2D激光雷达	正面1x SICK TiM240 SLAM激光雷达
3D激光雷达（可选）	1x Voledyne VLP-16或Ouster OS0-32 3D激光雷达
SyncBotic TSMC卡（可选）	1x TSMC卡（9轴IMU+L1 GPS）
摄像机（可选）	支持INTEL Realsense D435i、D405
机械臂（可选）	oToBrite ToF摄像机，OTOCAM500
保固期	1年

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